Resumen

El objetivo del presente trabajo es controlar el Robot Mitsubishi RV-2JA usando señales electromiográficas de superficie sEMG. Se seleccionó señales sEMG de la mano, las cuales fueron obtenidas mediante un brazalete Myo que adquiere las señales generadas por los musculos a través de sensores superficiales. La integración del sistema se realizó en la plataforma Simulink de Matlab para procesar, identificar, validar y controlar el robot por medio de las sEMG. Para estudiar las gesticulaciones de las manos se realizó el análisis a partir de la metodología de aproximación temporal que permitió la extracción de sus principales características. Se determinó que los parámetros integrado electromiográfico, media del valor absoluto, media cuadrática y varianza tienen correlación directa con el tipo de movimiento que realiza la mano. Para clasificar los tipos de movimiento como fist, spread fingers, wave right, wave left, elder y voor se utilizaron 6 redes neuronales, las cuales permiten activar 3 grados de libertad del robot. Para la integración y verificación del sistema en tiempo real se aplicó la simulación hardware in the loop (HIL) basada en PC, que permitió ejecutar el modelo de planta, la conexión con el sistema de control y comunicación adecuada para verificar que el sistema controla al robot.

Texto completo

The PDF file did not load properly or your web browser does not support viewing PDF files. Download directly to your device: Download PDF document
Back to Top

Document information

Published on 01/01/2018

Volume 9, Issue 2, 2018
DOI: 10.29019/enfoqueute.v9n2.326
Licence: CC BY-NC-SA license

Document Score

0

Views 0
Recommendations 0

Share this document

claim authorship

Are you one of the authors of this document?