A Fuzzy Sliding Mode Controller for Planar 4-Cable Direct Driven Robot

Abstract

Los Robots accionados por cable (CDDR) son una clase especial de robots paralelos, pero se forman al reemplazar todos los enlaces rígidos de soporte por cables. En comparación con los robots tradicionales, estos robots son buenos candidatos para realizar una amplia gama de aplicaciones potenciales. En este documento se considera el modelo de un robot planar accionado por cables porque no se requieren movimientos de rotación, momentos de resistencia y los cables se reúnen en un solo punto conocido como efector final el cual se modela como una masa puntual. El objetivo principal de este documento es presentar un nuevo enfoque en el control mediante el desarrollo de un controlador por modos deslizantes (SMC) con una superficie deslizante difusa tipo PI utilizando Fuzzy logic toolbox en Matlab / Simulink. Las pruebas realizadas fueron: prueba de cambio de referencia y prueba de seguimiento de trayectoria para observar el comportamiento de los cables durante la trayectoria y el movimiento del efector final. La simulación se llevó a cabo en un robot planar accionado por cuatro cables para probar la efectividad de la ley de control propuesta y los resultados se compararon con un controlador PI y un SMC convencional en términos del índice de la integral del error cuadrático (ISE).  Solo el modelo cinemático del CDDR de 4 cables planar se considera en este documento.

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