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 {| style="text-align: center; margin:auto;"
 |-
-| <math>{\theta }_{o+11}=2atan2\left(\frac{-\overset{\textasciigrave}{B}+{\left(-1\right)}^o\sqrt{{\overset{\textasciigrave}{B}}^2+{\overset{\textasciigrave}{A}}^2-{\overset{\textasciigrave}{C}}^2}}{\overset{\textasciigrave}{C}-\overset{\textasciigrave}{A}}\right)\quad \quad \quad \forall \quad o=</math><math>0,1</math>
+| <math>{\theta }_{o+11}=2atan2\left(\frac{-\grave{B}+{\left(-1\right)}^o\sqrt{{\grave{B}}^2+{\grave{A}}^2-{\grave{C}}^2}}{\grave{C}-\grave{A}}\right)\quad \quad \quad \forall \quad o=</math><math>0,1</math>
 |}
 | style="width: 5px;text-align: right;white-space: nowrap;" | ( 31)
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 |<math>\acute{C}=l_{j+1}^2+l_{j+2}^2+{\left(-1\right)}^{k+1}l_{j+3}^2+</math><math>{\left(-1\right)}^kl_{j+4}^2-2l_{j+1}l_{j+2}cos({\theta }_{j+1}-</math><math>{\theta }_2)</math>
 |-
-|<math>\overset{\textasciigrave}{A}={\left(-1\right)}^{o+1}2l_{o+11}l_{8(1-o)+15o}cos{\theta }_{8(1-o)+15o}+</math><math>{\left(-1\right)}^o2l_9l_{o+11}cos{\theta }_9</math>
+|<math>\grave{A}={\left(-1\right)}^{o+1}2l_{o+11}l_{8(1-o)+15o}cos{\theta }_{8(1-o)+15o}+</math><math>{\left(-1\right)}^o2l_9l_{o+11}cos{\theta }_9</math>
 |-
 |<math>+{\left(-1\right)}^{o+1}2l_{o+11}l_{8o+15(1-o)}cos{\theta }_{8o+15(1-o)}</math>
 |-
-|<math>\overset{\textasciigrave}{B}={\left(-1\right)}^{o+1}2l_{o+11}l_{8(1-o)+15o}sin{\theta }_{8(1-o)+15o}+</math><math>{\left(-1\right)}^o2l_9l_{o+11}sin{\theta }_9</math>
+|<math>\grave{B}={\left(-1\right)}^{o+1}2l_{o+11}l_{8(1-o)+15o}sin{\theta }_{8(1-o)+15o}+</math><math>{\left(-1\right)}^o2l_9l_{o+11}sin{\theta }_9</math>
 |-
 |<math>+{\left(-1\right)}^{o+1}2l_{o+11}l_{8o+15(1-o)}sin{\theta }_{8o+15(1-o)}</math>
 |-
-|<math>\overset{\textasciigrave}{C}=l_8^2+l_9^2+l_{o+11}^2+</math><math>l_{15}^2-l_{12-o}^2</math>
+|<math>\grave{C}=l_8^2+l_9^2+l_{o+11}^2+</math><math>l_{15}^2-l_{12-o}^2</math>
 |-
 |<math>+{\left(-1\right)}^{o+1}2l_8l_{9(1-o)+15o}cos\left({\theta }_8-\right. </math><math>\left. {\theta }_{9(1-o)+15o}\right)</math>
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 <span id='sec0030'></span>
 ==3. Síntesis dimensional del mecanismo de marcha==

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