Escolano et al 2018a - Revision history

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== Abstract ==

The objective of this work is the control of a Resin Transfer Moulding (RTM) mold trying to obtain a temperature in the whole cavity as much homogeneous as possible. This is a complex process, mainly because of two factors: temperature distribution in a complex geometry and variability of the system parameters.
In order to solve these difficulties, a design procedure based on models is carried out. Firstly, the detailed modelling of the thermal system, discretized and solved by means of finite elements (FEM) and validated by thermal tests in the physical mold. Then, a simplified reduced-order model (ROM) is obtained by means of ARX approach based on the former model. Finally, the design of a  robust MPC (Model Predictive Control) which is able to take the system variability, the geometry complexity and the limitations of the actuation systems (resistances) into account. In order to afford the nonlinearities intrinsically present in the system, in addition to the controller, a perturbation estimator is implemented, which evaluates the changes produced in the mold with regard to the expected behaviour according to the ROM. In this way, the control system is able to detect the variations and compensate them in real time.
These algorithms are validated both by simulation and experimentally. From this verification, it follows that the application of these modelling, estimation and control techniques allows to control the mold with temperature variations much tighter than for PID standard controllers.

== Full document ==
<pdf>Media:Draft_Content_389362474native-articles-147.pdf</pdf>

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 Este modelo contempla internamente un coeficiente de convección constante. El hecho de que no lo sea se traduce en una perturbación que puede indicarse mediante la ecuación (5).
 Donde ''P<sub>t</sub>'' representa la diferencia entre el calor de convección con coeficiente constante (15 W/m<sup>2</sup>K) y con coeficiente variable según las ecuaciones (1) y (2).

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 Se dispone de seis termopares permanentes en las cavidades superior e inferior del molde para el registro de temperatura y cerrar el bucle de control (cuatro en la cavidad superior y dos en la cavidad inferior). Para la comprobación de la homogeneidad de temperatura en la cavidad, se monitoriza la temperatura en ocho puntos adicionales mediante termopares accesorios provisionales. La figura 2  muestra un esquema de la posición de los termopares permanentes y provisionales en el molde.
-[[File:Captura de pantalla 2022-10-14 181037.png|centre]]
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 La entrada del controlador MPC es la estimación del estado del sistema tras pasar por el estimador de perturbaciones descrito en el apartado anterior, es decir, tras compensar los efectos no recogidos por el MOR. El esquema de la arquitectura de control se muestra en la figura 4.
-[[File:Captura de pantalla 2022-10-14 180925.png|centre]]
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 Se dispone de seis termopares permanentes en las cavidades superior e inferior del molde para el registro de temperatura y cerrar el bucle de control (cuatro en la cavidad superior y dos en la cavidad inferior). Para la comprobación de la homogeneidad de temperatura en la cavidad, se monitoriza la temperatura en ocho puntos adicionales mediante termopares accesorios provisionales. La figura 2  muestra un esquema de la posición de los termopares permanentes y provisionales en el molde.
+[[File:Captura de pantalla 2022-10-14 181037.png|centre]]
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	La entrada del controlador MPC es la estimación del estado del sistema tras pasar por el estimador de perturbaciones descrito en el apartado anterior, es decir, tras compensar los efectos no recogidos por el MOR. El esquema de la arquitectura de control se muestra en la figura 4.		La entrada del controlador MPC es la estimación del estado del sistema tras pasar por el estimador de perturbaciones descrito en el apartado anterior, es decir, tras compensar los efectos no recogidos por el MOR. El esquema de la arquitectura de control se muestra en la figura 4.
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